ROS/ROS2的核心概念
我来为您详细介绍ROS/ROS2的核心概念，包括节点通信机制、TF坐标变换系统和可视化工具。 一、ROS vs ROS2 架构对比 特性 ROS1 (Noetic) ROS2 (Humble/Iron) 中间件 自定义TCPROS/UDPROS DDS (Data Distribution Service) 实时性 不支持硬实时 支持硬实时 嵌入式 需交叉编译 原生支持MCU 多机通信 需配置master 自动发现，无单点故障 安全性 无 加密、认证、访问控制 构建工具 catkin colcon Python版本 Python 2/3 Python 3 推荐场景 legacy系统维护 新项目首选 二、Node（节点） 2.1 概念 节点是ROS中最小的计算单元，一个进程对应一个节点，负责单一功能（如点云处理、路径规划）。 ...